Parta mladých lidí připravovala v druhé polovině 80. let především letní tábory pro děti pracovníků Výzkumného ústavu pozemních staveb, a to v Josefově Dole v Jizerských horách, (kromě pár menších dalších akcí). Všichni vedoucí byli tehdy zdatně vyškolení Pražskou odborovou radou s platnými tehdejšími osvědčeními, získanými po složení zkoušek v Koutech u Ledče.
Veškeré akce se konaly samozřejmě pod hlavičkou ROH VÚPS Praha 10 a nutno i přiznat, že to bylo i za jeho vydatné finanční podpory. Poslední akcí pod hlavičkou tohoto ústavu a pod vedením paní Aleny Příplatové byl tábor v zahraničí, konkrétně v italském Caorle v roce 1990. Tato akce, která se poněkud vymykala představě o klasickém táboře, zaměřeného na soužití s přírodou ve foglarovském duchu a postupná polistopadová změna klimatu vedla k tomu, že se tři vedoucí (Honza a Radek Zázvůrkovi a Zuzka Pízová) rozhodli jít vlastní cestou a od roku 1991 se spojili se skupinou vedoucích pracujících pod křídly IPS na Praze 5, pod vedením Honzy Rokose. Výsledkem spolupráce byly velmi zdařilé letní tábory v roce 1992 a 1993, které se uskutečnily na okraji Vysočiny v obci Želiv.
V té době se pracovní cesty Radka Zázvůrka zkřížily s cestami Franty Pešuly a Jirky Bejčka, kteří rovněž pracovali dobrovolnicky s dětmi. Jirka Bejček jakožto člen nově obnoveného o.s. Pionýr navrhl založení samostatného oddílu, který by pracoval ve sdružení Pionýr, zpočátku pod křídly 78. PS Skalka na Praze 10. Po počátečných výhradách Radka a Franty ke komunistické ideovosti „starého Pionýra“ a po ujištění že současné sdružení je naprosto apolitické, se začala od roku 1991 datovat dobrovolnická práce ve sdružení Pionýr.
Následovali roky, kdy skupina vedoucích, pracujících pod vedením Radka Zázvůrka se stala platnou součástí 78. PS, podílela se na budování táborové základny v Kamenici u Humpolce, kde také tábory a i jiné akce organizovala a skupina vedoucích pod vedením Franty Pešuly organizovala tábory pod hlavičkou Skalky, nicméně ve spolupráci s MV ČR.
V roce 1996 došlo k bližšímu spojení obou kolektivů a byla domluvena spolupráce, včetně výběru společné táborové základny. Tato domluva dala impuls k založení vlastní pionýrské skupiny (96. PS – číslovka je zvolena právě s ohledem na rok založení), přičemž prvním statutárním zástupcem se stala Ivana Neradová a sídlo skupiny bylo ustanoveno v Žandovské ul. na Praze 9. Zároveň se skupinou vznikly i dva oddíly, později nazvané Radovani a Brtníci. V témže roce byla také započata jednání s OS Kovo o pronájmu RZ Dva potoky v Bukovině u Čisté, která byla úspěšně završena podepsáním dlouhodobé nájemní smlouvy. Naší domovskou základnou byly Dva potoky až do roku 2004, kdy tuto etapu ukončily dořešené restituce a následný prodej tohoto střediska jinému subjektu. Základna v Bukovině byla až do dnešní doby určitě tou nejlepší, jakou jsme za éru působení devadesát šestky měli, a byť následná místa měla také svá kouzla, Genius loci zůstal právě v Bukovině.
Od roku 1998 se Radovani, věnují pravidelné práci s dětmi. Brtníci – druhý oddíl Veselých Medvědů, pod vedením Franty, postupně utlumoval svou činnost. V posledních letech již organizoval pouze II. turnus LT, a to až do roku 2013, kdy se již nikdo z jeho členů neregistroval ve sdružení.
Na jaře roku 2020 došlo k menší změně ve vedení skupiny a funkci vedoucího skupiny převzal Lukáš Breburda, který zároveň vede většinu akcí pod taktovkou Radovanů. Jelikož nás bylo čím dál více, tak během léta 2020 vzniká další oddíl “Brumlové” pod vedením Radka Zázvůrka. Tím pádem se Veselí Medvědi mohou pyšnit dalším oddílem, který se věnuje celoroční činnosti s dětmi.